Техническое зрение роботов

при различных условиях наблюдения и использовании минимальных знаний об объектах сцены. По ряду причин (неравномерное освещение, наличие тел, загораживающих объекты, геометрии наблюдения) этот тип обработки представляет трудную задачу. К этим трудностям относятся теневые аффекты, усложняющие процесс определения контуров, и неодно­родности на гладких поверхностях. Это часто приводит к тому, что они распознаются как отдельные объекты. Очевидно, многие из этих проблем обусловлены тем, что относительно мало из­вестно о моделировании свойств освещения и отражения трех­мерных сцен. Методы разметки линий и соединений представляют собой некоторые попытки в этом направлении, но они не в состоянии количественно объяснить эффекты взаимодействия освещения и отражения. Более пер­спективный подход основан на математических моделях, опи­сывающих наиболее важные связи между освещением, отраже­нием и характеристиками поверхности, такими, как ориентация.

Проблема загораживания одних объектов другими имеет ме­сто, когда рассматривается большое число объектов в реальном рабочем пространстве. Даже если бы система была способна идеально выделить группу объектов из фона, то все ранее рассмотренные двумерные про­цедуры описания и распознавания дали бы плохой результат для большинства загороженных объектов. Применение трех­мерных дескрипторов было бы более успешным, но даже они дали бы неполную информацию.

Разработка методов обра­ботки трехмерной зрительной информации в роботизированных и автоматизированных системах в настоящее время задача актуальная, так как такие факторы, как стоимость, скорость, сложность вычислений, трудность реализации алгоритмов делают неприемлемыми многие уже существующие методы.

Список литературы

1. Анисимов Б.В., Курганов В.Д. Распознавание и цифровая обработка изображений.

2. Гонсалиес, Фу, Ли. Робототехника.

3. Катыс Г.П. Техническое зрение роботов.

Содержание

1.ВВЕДЕНИЕ 1

2.СЕГМЕНТАЦИЯ 2

2.1.Проведение контуров и определение границы2

2.1.1.Локальный анализ.3

2.1.2.Глобальный анализ с помощью преобразования Хоуга.4

2.2.Определение порогового уровня7

2.2.1.Глобальные и локальные пороги.8

2.2.3.Определение порогового уровня на основе характеристик границы.10

2.2.4.Определение порогового уровня, основанное на нескольких переменных.12

2.3.Областно-ориентированная сегментация13

2.3.1.Основные определения.13

2.3.2.Разбиение и объединение области.16

2.4. Применение движения17

2.4.1.Основной подход.17

2.4.2.Аккумулятивная разность.19

2.4.3.Определение эталонного образа.22

3.ОПИСАНИЕ 23

3.1.Дескрипторы границы. 23

3.1.1.Цепные коды. 23

3.1.2.Сигнатуры.24

3.1.3.Аппроксимация многоугольниками.25

3.2.Дескрипторы области27

3.2.1.Некоторые простые дескрипторы.27

3.2.2.Текстура.28

3.2.3.Скелет области.28

4.СЕГМЕНТАЦИЯ И ОПИСАНИЕ ТРЕХМЕРНЫХ СТРУКТУР 29

4.1.Описание трехмерной сцены плоскими участками30

4.2. Применение градиента30

4.3. Разметка линий и соединений30

4.4. Обобщенные конусы31

5.Распознавание 31

6.Интерпретация 32

7.Выводы 34

Список литературы

29-04-2015, 04:16